Changes between Initial Version and Version 1 of WAM/CableTorqueLimits


Ignore:
Timestamp:
May 10, 2013, 4:30:24 PM (7 years ago)
Author:
bz
Comment:

--

Legend:

Unmodified
Added
Removed
Modified
  • WAM/CableTorqueLimits

    v1 v1  
     1This is how the max torque (MT) values are set for each Puck motor controller:
     2{{{
     3         /* Notes:
     4          * 1 Amp = 1024 puck torque units
     5          * Puck torques are saturated at 8191 by the communications layer
     6          * Cable limits were chosen to be approx 20% of the rated breaking strength
     7          *
     8          * Motor             1      2      3      4      5      6      7
     9          * Stall (Nm)       1.490  1.490  1.490  1.490  0.356  0.356  0.091
     10          * Peak (Nm)        6.31   6.31   6.31   6.31   1.826  1.826  0.613
     11          * Cable limit (Nm) 1.8    1.8    1.8    1.6    0.6    0.6    N/A
     12          * Nm/A -published  0.457  0.457  0.457  0.457  0.236  0.236  0.067
     13          * Nm/A -actual     0.379  0.379  0.379  0.379  0.157  0.157  0.058
     14          * MT value         4860   4860   4860   4320   3900   3900   3200
     15          *
     16          * Example:
     17          * What should the motor 3 Max Torque (MT) be set to in order to not
     18          * exceeed the designed cable limit?
     19          * (1.8 Nm) / (0.379 Nm/A) * (1024 Units/A) = 4863
     20          */
     21}}}         
     22